La Biodanza fue creada en los años 60 en Chile por el psicólogo, antropólogo y artista chileno Rolando Toro Araneda (19/04/1928- 16/02/2010). Rolando Toro fue docente de la Escuela de Medicina de la Universidad de Chile, Profesor Emérito de la Universidad Interamericana de Buenos Aires y también en la Universidad Metropolitana del Perú.

Rolando Toro fue Doctor "Honoris Causa" en la Universidad de Parayba de Brasil y fue postulado al Premio Nobel de la Paz por la Casa América en España en el 2001.

Entre los años 1968 y 1973, el profesor Rolando Toro Araneda inició sus experiencias con Psicodanza en el Hospital Psiquiátrico de Santiago y en el Instituto de Estética de la Universidad Católica de Chile. En 1971 se presenta la Psicodanza en el 1º Congreso de Musicoterapia en Buenos Aires, Argentina. 

"Entiendo de seres humanos, de árboles, de animales, de todo. Yo no comprendo las actitudes pasivas, pienso que hay que luchar por un mundo mejor con las personas que uno tiene cerca", expresaba en 1972. 

"Es extraordinario ver que cuando bailan, aunque se desplacen y se muevan mucho, y a pesar de que el espacio es reducido (el salón de la casa de Toro), nunca chocan entre ellos".

Posteriormente cambió el nombre de psicodanza por "Biodanza" o "danza de la vida". Por lo tanto, podemos decir que Biodanza tuvo como antecedente directo las experiencias de Rolando Toro en educación: su énfasis está en la reestructuración afectiva de las personas y en el Principio Biocéntrico.